Zamek przez setki lat należał do książąt pszczyńskich. W czasie pierwszej wojny światowej był główną kwaterą cesarza i siedzibą sztabu wojsk niemieckich. Po włączeniu Ziemi Pszczyńskiej w 1922 roku do Polski, zamek pozostał w rękach Hochbergów. W czasie II Wojny Światowej nie został zniszczony, ani rozkradziony.
W 1945 roku, kiedy do Pszczyny wkroczyła Armia Czerwona, w zamku był przyfrontowy szpital. Rok później można go już było zwiedzać.
Obecne muzeum to przede wszystkim oryginalne, robiące ogromne wrażenie wnętrza i wyposażenie zamkowe z przełomu XIX i XX wieku. Zachowały się one w 80 procentach. To jedno z niewielu miejsc, gdzie zachowana jest autentyczna rezydencja arystokratyczna. To m.in. prywatne apartamenty książęce, salony, sala lustrzana, biblioteka, sale z myśliwskimi trofeami, paradne schody czy zbrojownia. Nie sposób oprzeć się wrażeniu, że dzięki zgormadzonym tam eksponatom, czas zatrzymał się w miejscu, począwszy od wybrukowanego podjazdu, gdzie stawała książęca karoca, przez sale z książęcymi portretami, a na wyeksponowanych klejnotach księżnej kończąc.
Brama Wybrańców
To przez Bramę Wybrańców wchodzi się na zamek. Powstała pod koniec XVII wieku i jest najstarszą, zachowaną w całości, częścią pszczyńskiego zamku. Budynki, które stały w pobliżu bramy już nie istnieją. Bramę wybudowano na miejscu dawnej, średniowiecznej wartowni z mostem zwodzonym, który opuszczany był nad okalającą zamek fosą. W bramie były pomieszczenia dla zamkowej straży. A ponieważ na strażników zamkowych właściciele tych ziem wybierali okolicznych chłopów, nazywano ich właśnie "wybrańcami". Stąd i nazwa bramy. A straż zamkowa strzegła jej do 1875r.
Nad bramą umieszczono łaciński napis, który w tłumaczeniu na język polski brzmi:
"Wszechmocny nieba, ziemi, morza Twórca niech wartą swoją tejże bramy strzeże".
