Urodziła się w 1946 roku w Srebrnej Górze. Jako piosenkarka zadebiutowała w klubie Rudy Kot w Gdańsku mając 20 lat. W tym samym czasie wystąpiła na festiwalu w Opolu. Wylansowała takie przeboje jak: „Odpływają kawiarenki”, „Motylem jestem” oraz „Wymyśliłam cię” i „Gondolierzy znad Wisły.”
Występowała na wielu koncertach w kraju i za granicą. Przez kilka lat uczyła się śpiewu w paryskim konserwatorium, śpiewała u boku takich gwiazd jak Mirelle Mathieu, Helena Vondrackova i
Charles Aznavour, współpracowała także z polskimi zespołami takimi jak
Budka Suflera i
Czerwone Gitary. Zagrała także w filmie „Czterdziestolatek” oraz w sztuce Sławomira Mrożka „Piękny widok” wystawionej w Waszyngtonie.
Kolejne lata wokalistka poświęciła nie tylko na koncerty, ale także na działalność wspierającą różne organizacje. W czasie swojej kariery nagrała ponad 20 płyt i była wielokrotnie nagradzana na festiwalach w Polsce i na świecie. Od kulkunastu lat mieszkała na stałe w USA.
Irena Jarocka zmarła 21 stycznia 2012 roku w szpitalu w Warszawie.