Park miejski imienia Tadeusza Kościuszki położony jest między ulicami Zawodzie, Kostki i 3 Maja nad rzeką Węgierką z wyspą zwaną Kępa i sześcioma słynnymi dębami. „To niemi świadkowie historii naszego miasta” – mówią regionaliści. „W miejscu, gdzie stoją dęby dawniej stał kościół, którego budynek przeznaczony był na więzienie carskie. Był to najstarszy budynek w tym mieście” – dodają.
Obecny park to dawny ogród spacerowy założony w pierwszej połowie XIX-tego wieku.
Na moście przechodzącym nad rzeką Węgierką (która jest dopływem Orzyca) wisi kilkadziesiąt kłódek z napisami takimi jak „”Justyna i Jarek. 6.12.2013”, „Małgorzata i Grzegorz. 2015”. „Zostawiają je zakochani z całej Polski, którzy odwiedzają Przasnysz i zakochują się w tym niewielkim, ale urokliwym parku” – mówią w rozmowie z RMF FM mieszkańcy.
Park został założony w 1807 roku jako ogród spacerowy, po drugiej wojnie światowej teren został poszerzony właśnie o tereny dawnego kościoła i więzienia carskiego, dzięki czemu jest to obecnie największy park w Przasnyszu.